La prima notizia della chiesa risale al 1287. Fu riedificata intorno al 1400 da Costanza Pico, figlia di Tomasino, per adibirla a "pantheon" del casato.

L'interno è a tre navate su archi ogivali. In fondo alla navata destra, si trova la cappella della Madonna della Ghiara, già sepolcreto dei Pico, ricco altare seicentesco in marmi pregiati, opera dei maestri lapicidi veronesi Francesco e Marco Marchesini, del 1674.

Lungo la parete della navata sinistra si allineano le arche marmoree dei Pico, a cassone pensile, nell'ordine: di Galeotto I Pico, celebre capitano (1499); di Prendiparte, famoso condottiero (1394); di Spineta Pico e della moglie Euride Papazzoni (1399); di Giovan Francesco I Pico e Giulia Boiardo, genitori del celebre Giovanni Pico (1467).

Le arche trecentesche sono opera dei maestri veneziani Dalle Masegne, interpreti dello stile gotico anche in area padana. Ai Dalle Masegne spetta anche la bella vera da pozzo nell'adiacente chiostro dell'antico convento francescano.