Finale Emilia è posta all'estremo lembo orientale della provincia di Modena, al confine con Ferrara. È bagnata dal fiume Panaro che un tempo ne attraversava l'abitato.

Proprio lungo il corso del fiume, nel centro della città, venne edificato in epoca medievale un fortilizio che esercitava uno stretto controllo sulla navigazione fluviale.

Il maestoso Castello delle Rocche, lesionato dal sisma del maggio 2012 ma restaurato e riaperto nell'ala meridionale, era presidio sull'antico corso del Panaro e quindi sulla via fluviale per il Po e l'Adriatico, al confine dei territori di Modena, Bologna e Ferrara, esempio tra i più importanti dell'ingegneria militare del Nord Italia.
Altro polo del complesso fortificato finalese rispetto al Castello delle Rocche, la Torre dei Modenesi o dell'Orologio, del 1213, è caduta con la scossa sismica del 20 maggio 2012. In accordo con la competente Soprintendenza si è proceduto in un recupero selettivo, secondo le modalità di uno scavo archeologico, dividendo e catalogando i detriti, in vista della ricostruzione; sono riemersi numerosissimi reperti archeologici, utili per ridisegnare la vita quotidiana dell'antica Finale. Lo Studio Pier Luigi Cervellati di Bologna ha realizzato il progetto di ricostruzione della Torre.

Nel Quattrocento, il castrum primitivo cominciò ad ampliarsi oltre le mura e la sua popolazione aumentò vistosamente. L'incremento delle attività commerciali ed artigianali attirò a Finale, dal 1541, una prospera comunità ebraica, come testimonia la presenza di uno tra i più suggestivi cimiteri a livello regionale.

Dopo l'abbattimento delle mura, che avvenne nel 1554, il paese si ampliò ulteriormente. Oltre lo spazio occupato anticamente dalle fosse, furono eretti magnifici palazzi nobiliari e nei primi decenni del Seicento si edificarono ben quattro conventi ( Santa Chiara, la SS. Trinità, San Francesco d'Assisi, San Francesco di Paola), che vennero ad aggiungersi ai due già esistenti degli agostiniani e dei cappuccini. Oltre ai conventi, nel Cinquecento e nel Seicento sorsero numerose chiese: otto sono attualmente presenti, sei delle quali aperte al culto.

Del 1744 è il Palazzo Municipale, la cui architettura si conforma ai caratteri del razionalismo estense tipici di quell'epoca e riscontrabili in molti palazzi modenesi. Colpito dal sisma, sarà sottoposto a restauro strutturale.

Per il suo aspetto romantico di città d'acqua, attraversata da tre canali e otto ponti, Finale si guadagnò l'appellativo di " Venezia degli Estensi" e nel 1779 ottenne da Francesco III il titolo di città.
Fino agli anni '80 dell'Ottocento Finale costituiva il porto fluviale più rilevante del Ducato estense, nel percorso d'acqua che dal canale Naviglio e poi dal Panaro si immetteva nel Po, quindi all'Adriatico.

Il centro storico esibisce ancora le testimonianze dell'antica ricchezza legata ai traffici sul fiume, ai commerci, alle manifatture, che nel Settecento toccò l'apice con l'elegante Palazzo Comunale.  Fra le antiche dimore spiccano i palazzi Borsari e Grillenzoni in via Frassoni e il Palazzo Borsari in Final Vecchio.
Il Duomo, non agibile a causa del terremoto, con interno del 1770, possiede opere dei bolognesi Marcantonio Franceschini e Giuseppe Maria Crespi (L'Adorazione dei Magi, 1730).
Gioiello dell'arte finalese è la Madonna col Bambino e S. Lorenzo del Guercino nel 1624 nella chiesa del Seminario, riaperta dopo il terremoto.

Nella frazione di Massa Finalese il Castello Carrobio (1898-1914) è curioso episodio di revival neomedievale, costruito da Vittorio Sacerdoti, conte di Carrobio, in uno splendido parco.